柔性振动盘：一文读懂工业机器人结构、驱动及技术指标

柔性振动盘自2009年全球首款协作机器人诞生以后，协作机器人市场如雨后春笋，一大批协作机器人产品被陆续推出，本文将对当前市场上主流的协作机器人产品进行系统的分析。（文末附当前协作机器人厂商及产品）     自2009年全球首款协作机器人诞生以后，协作机器人市场如雨后春笋，一大批协作机器人产品被陆续推出，本文将对当前市场上主流的协作机器人产品进行系统的分析。（文末附当前协作机器人厂商及产品）       1 优傲机器人UR5       UR5是Universal Robots公司于2009年推出的协作机器人产品，也是全球首款协作机器人。       Universal Robots（优傲机器人公司）于2005年在丹麦成立，致力于为全球各种规模的企业生产安全、灵活和易于使用的6轴工业机械臂。优傲机器人公司共有三款协作机器人 —— UR3、UR5和UR10，这三款机器人形式相同，只是尺寸和负载有异。UR3自重仅为11公斤，但是有效负载却高达3公斤，工作半径50cm，所有腕关节均可360度旋转，而末端关节可作无限旋转；UR5自重18公斤，负载高达5公斤，工作半径85cm；UR10可负载10公斤，工作半径130cm，外接Teach Pendant控制器，支持拖动示教。价格是2.3到4.5万美元。于2015年3月最新推出的UR3灵活轻便（体型小功耗低）、并且可与工人一起肩并肩工作的台式机器人，可堆叠小型物体，进行粘合及拧紧等操作，并能使用工具，焊接并画画。       UR机器人特点  

• 编程简单

      具有直观的用户编程界面，通过点击触摸板上的箭头即可控制机器人移动方向；还允许通过手动定位或其他运动控制命令进行快速设置。  

• 安装迅速、部署灵活

      正常情况下，UR机器人的安装只需2～3小 时，可以安装在桌面上，也可以安装在设备上，甚至天花板上，极大限度提升了设备的使用灵活性。其UR5采用自主研发的Poly Scope机器人系统软件，该系统操作简便，容易掌握，即使没有任何编程经验，也可当场完成安装、调试、编程并实现运行。  

• 安全可靠(采用了功率和力度受限的柔性机械臂设计)

      UR机器人的“人机协作”功能让员工可以安全地与机器人近距离一起工作。特有的受力传感使其一旦与人发生碰撞，将自动限制接触时产生的力量大小。例如默认受力传感上限设为150牛顿的力，即：一旦人与机器人接触并产生150牛顿的力，UR机器人就会自动停止工作。但也可以调整为：一旦在作业路径上遇到低至50牛顿的力即自动停止工作。       另外，结构上采用模块化关节设计，通过监测电机电流变化获取关键的关节力信息，实现力反馈，从而在保证安全性的同时摆脱了力矩传感器，生产成本大大降低。
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